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2018-11 数迹智能白皮书V2.1

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Q:怎么开启点云显示
A:需要依次打开SDK中tools目录下的smartTOFViewer.exe和SmartToF_PCLViewer.exe,开启的时候不分先后顺序。

Q:运行smartTOF_PCLViewer.exe时,没有点云图像输出
A:确定硬件连接没有问题,确认是否开了不止一个smartTOFViewer。或者通过任务管理器将进程中的samrtTOFViewer全部关闭后再重新开启,最终如果还是没有点云输出的话,建议重启下电脑。

Q:viewer采集图像有条纹,高度显示是按芯片手册处理的吗
A:viewer图像有条纹或者噪声的话,可以先通过加大积分时间处理,其中的高度值是采用数迹公司自有算法,但对用户提供接口。

Q:viewer显示图像时的噪声很多
A:可以适当增加积分时间,同时提高幅值滤波的值,可以有效降低图像显示的噪点。

Q:Msys2下安装好cmake后无法编译
A:确认cmake安装的位置和版本是否正确,MSYS2安装好后包括MSYS2 MSYS,MSYS2 MinGW64位和MSYS2 MinGW32位三个应用程序,打开安装cmake的运行。

Q:运行vs生成的.exe样例提示动态库加载失败或者程序运行报错
A:程序运行时需要将SDK中lib提供的对应版本的libdmcam.dll拷贝到.exe运行目录下。

Q:在转换成点云数据时,有比较大的噪声
A:可以在采集过程中开启使能DMCAM_FILTER_ID_AMP的滤波,具体的使用说明参考SDK中/linux/samples/python/README_Python_sample.md文档,github上链接地址。

Q:怎么在ROS中设置最大和最小距离
A:Ros包中没有对最大距离和最小距离的参数设置,用户可以自定义两个变量,并在收到深度数据后使用。

Q:模组的分辨率是不是只有320*240这一种
A:模组的分辨率不止有320*240这一种,通过参数设置中的PARAM_ROI,可以更改模组的输出分辨率。

Q:程序中min_amp=30指的什么,取值范围是多大
A:这里min_amp代表幅值滤波的一个阈值,是AD采样的幅值,取值范围为0-500,通常我们设置最高为100。